Проблема с референцированием TruBend 5130

Доброго времени суток. На производстве стоит TruBend 5130 и на нем недавно полетели контроллеры управления приводами осей. в частности Х и R. Отдали мы их на ремонт, но по приходу назад и установки на машину получили надпись на обоих no reference. Путём проб и ошибок были установлены нулевые точки и станок ожил. к оси Х никаких претензий, а вот R работает как-то неадекватно. при максимальной скорости передвижения 330 мм/с она движется не быстрее 1-2 мм/с и иногда доезжая до точки назначения не останавливается а продолжает движение до перегрузки двигателя. то есть она даже не реагирует на свои концевики. такая же ситуация если управлять ей из окна управления осями. стоит нажать + и даже если отпустить кнопку то балка поедет в самый верх игнорируя и свой физический концевик. скорость при этом будет тоже около 1мм/с. на кнопку ускорения не реагирует. пробовал после референцирования загрузить бэкап недавний и более ранний, но это ничего не дало. Положение осей не сбивается, но и проблема не решается. Я понимаю что где-то я не дожал, так сказать, потому как с Х-ом всё OK а с R наверное нужно ещё какую-то процедуру провести? Сервисный пароль имеется. бэкапы за несколько лет тоже присутствуют.